摘要：本文基于生物力學模型開源軟件OpenSim生物力學仿真曲線,針對腿部運動功能受損的患者或患有行走功能障礙的老年人的康復治療,提出了一種2自由度的球面髖關(guān)節(jié)外骨骼并聯(lián)機構(gòu)。首先,對并聯(lián)機構(gòu)進行建模,通過逆運動學分析得到機構(gòu)的位置反解,對反解進行求導,推導出該機構(gòu)的速度分析表達式。將模型分別導入機械系統(tǒng)動力學分析軟件ADAMS與矩陣處理分析軟件MATLAB中進行仿真實驗,通過兩者的速度仿真結(jié)果比較,驗證了速度分析的正確性。然后,根據(jù)獲取的雅可比(Jacobian)矩陣對該機構(gòu)進行了3種奇異位型分析,根據(jù)機構(gòu)反解在MATLAB中編程,給定機構(gòu)參數(shù)與限制條件,獲得該機構(gòu)的可達工作空間。最后,構(gòu)建原理樣機實驗平臺。實驗結(jié)果表明,外骨骼髖關(guān)節(jié)采用這種并聯(lián)機構(gòu),能夠滿足人體髖關(guān)節(jié)的運動轉(zhuǎn)動角度要求,也可以協(xié)助患者較好地進行腿部的前屈后伸運動和外展內(nèi)收運動,有助于開展相應的康復訓練,并且對人體髖關(guān)節(jié)外骨骼并聯(lián)機構(gòu)的研究也具有理論意義與應用價值。