摘要：針對(duì)速度不可測(cè)的三自由度欠驅(qū)動(dòng)船舶軌跡跟蹤控制問(wèn)題,考慮船舶存在模型參數(shù)不確定項(xiàng)以及外界環(huán)境干擾未知情況,提出一種基于擴(kuò)張觀測(cè)器的欠驅(qū)動(dòng)船舶軌跡跟蹤低頻學(xué)習(xí)自適應(yīng)動(dòng)態(tài)面輸出反饋控制策略.該策略構(gòu)造擴(kuò)張觀測(cè)器估計(jì)船舶速度向量,利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法逼近模型參數(shù)不確定項(xiàng),然后采用動(dòng)態(tài)面控制技術(shù)避免對(duì)虛擬控制律直接求導(dǎo),簡(jiǎn)化控制律計(jì)算過(guò)程,并引入低頻增益學(xué)習(xí)技術(shù)消除外界擾動(dòng)導(dǎo)致控制信號(hào)產(chǎn)生高頻振蕩,最后選取李雅普諾夫函數(shù)證明該控制律能夠保證船舶跟蹤閉環(huán)系統(tǒng)中所有誤差信號(hào)一致最終有界.仿真結(jié)果表明,本文所設(shè)計(jì)控制器對(duì)船舶模型參數(shù)不確定項(xiàng)及外界環(huán)境干擾具有較強(qiáng)的魯棒性,能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)船舶軌跡的有效跟蹤.