摘要：利用四元數(shù)表示剛體的有限轉(zhuǎn)動,得到剛體的有限轉(zhuǎn)動方程。在球面3-RRR并聯(lián)機(jī)器人基礎(chǔ)上增加角位移傳感器支架,檢測動平臺的姿態(tài)角,并轉(zhuǎn)化為四元數(shù)形式的定位偏差,從而將機(jī)器人應(yīng)用于空間定位問題的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。以系統(tǒng)具有大范圍漸近穩(wěn)定的動態(tài)品質(zhì)為目標(biāo),得到動平臺角速度應(yīng)該滿足的條件,建立動平臺在定位過程中四元數(shù)分量形式的運(yùn)動微分方程。實(shí)例給出了機(jī)器人在定位過程中的偏差四元數(shù)的解軌跡和動平臺姿態(tài)的變化歷程,求得了施加于主動構(gòu)件上的控制律,從仿真結(jié)果來看,控制效果較好。