摘要：傳統(tǒng)的無人機(jī)梯度下降姿態(tài)融合算法的步長(zhǎng)難以確定,收斂較慢,動(dòng)態(tài)性能較差,并且對(duì)于非重力加速度敏感.針對(duì)上述不足,提出了一種Nesterov加速梯度姿態(tài)融合方法,融合加速度計(jì)與陀螺儀數(shù)據(jù)并對(duì)非重力加速度作抑制處理;利用Pixhawk開源飛控實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行多組對(duì)比試驗(yàn).實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,Nesterov加速梯度姿態(tài)融合算法在機(jī)體靜止時(shí)誤差在0.05?之內(nèi),在水平滑動(dòng)實(shí)驗(yàn)中產(chǎn)生的誤差在0.5?之內(nèi),在繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)中角度跟隨性好、無明顯滯后,在實(shí)際飛行實(shí)驗(yàn)中也獲得了良好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果.因此,Nesterov加速梯度姿態(tài)融合算法收斂速度明顯優(yōu)于普通梯度下降姿態(tài)解算法,抑制非重力加速度的能力明顯優(yōu)于互補(bǔ)濾波與梯度下降法,可有效跟蹤無人機(jī)的真實(shí)姿態(tài)變化.