摘要：因為彩色鏡頭和深度鏡頭不在同一位置,并且深度圖像測量精度差、分辨率低、沒有顏色紋理信息,傳統(tǒng)的手眼標(biāo)定方法并不適用于RGB-D相機(jī).本文提出一種利用簡單低成本的3D打印球作為標(biāo)定件對機(jī)械臂與RGB-D相機(jī)進(jìn)行手眼標(biāo)定的方法.本方法只需要測量標(biāo)定件的3D位置信息,避免使用測量不便、精度稍差的姿態(tài)信息.文中給出了該方法的封閉解和迭代優(yōu)化解.100組仿真結(jié)果表明,標(biāo)定精度與RGB-D相機(jī)自身測量精度一致;封閉解不需要機(jī)械臂與相機(jī)時間同步;迭代優(yōu)化解的標(biāo)定精度略有提升,誤差最大值和誤差方差都很穩(wěn)定.最后,在7自由度的KUKA IIWA機(jī)械臂和Kinect相機(jī)上做了手眼標(biāo)定實驗,結(jié)果與仿真實驗一致.總之,本文方法簡單可靠,可實現(xiàn)機(jī)械臂與RGB-D相機(jī)之間的快速部署手眼標(biāo)定.