摘要：直線一級(jí)倒立擺控制系統(tǒng)是控制理論研究的典型實(shí)驗(yàn)平臺(tái)之一,它具有非線性、不確定性和開(kāi)環(huán)不穩(wěn)定性等特點(diǎn).首先對(duì)直線一級(jí)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行分析,建立其數(shù)學(xué)模型;其次由系統(tǒng)的傳遞函數(shù)設(shè)計(jì)出該系統(tǒng)的PID控制器;然后通過(guò)MATLAB仿真軟件中的M模塊建立其該系統(tǒng)的PID控制器模型;最后通過(guò)調(diào)節(jié)合適的PID參數(shù)來(lái)控制直線一級(jí)倒立擺系統(tǒng)的平衡性,并通過(guò)其響應(yīng)曲線來(lái)驗(yàn)證所提出的算法和模型的正確性.