基于遞推最小二乘法的四旋翼系統(tǒng)辨識
作者：左劍楠; 范繼祥; 龐新雨 哈爾濱師范大學(xué)
摘要：在四旋翼飛行器建模過程中,需要獲取精確的系統(tǒng)模型參數(shù).該文通過系統(tǒng)辨識的方法獲得四旋翼系統(tǒng)模型的參數(shù).首先針對四旋翼飛行器小角度飛行狀態(tài),建立含有未知參數(shù)的系統(tǒng)動力學(xué)模型;然后根據(jù)四旋翼飛行器的實際飛行數(shù)據(jù),應(yīng)用遞推最小二乘法對系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行辨識;將辨識獲得的參數(shù)應(yīng)用于仿真模型,并將仿真數(shù)據(jù)與實際測量值進(jìn)行對比.結(jié)果表明:在小角度飛行狀態(tài)下,此辨識方法可以獲得精確的系統(tǒng)模型參數(shù).
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